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讲逻辑，讲第一性原理，是我们四个工作要求的首要要求。
在千头万绪的工作中，讲逻辑显然是最有效的通行证。
在第一期的夸夸大会，我们挖掘到项目组的三个优秀代表，他们慷慨地分享了在工作中怎样利用严谨的逻辑解决关键问题的案例。下面就让我们一起听听他们的故事！👏👏
聊起小割，Lirich如数家珍，神情和语气都充满了骄傲与自豪。
Lirich负责小割定位算法的工作，简单来说，就是机器怎么走、什么情况能走、按什么路线走，都由定位算法决定，目前他重点投入在视觉版本的研发上。
数据验证，谨慎求真
视觉定位的最大特点在于和相机结合，通过摄像头来识别检测四周环境。这个功能听着简单，在实现的过程中也是需要过三关斩六将的。
关于视觉定位，有两个重要的数据，相机采集的数据，与机器自身的运动数据。只有当这两者保持同步的时候，才能保证定位是准确的、可控的。
而在项目初期，这两个数据完全对不上。有症状，那就要找出病因，Lirich时常在测试场地，与公司周边草坪上，一遍又一遍观测机器异常。他发现机器自身的运动数据就有问题。尤为明显的是，当机器静止不动的时候，采集到的数据与预期的数据存在差异。
数据说话，提升效率
当发现定位效果不佳时，Lirich就判断可能是传感器异常。但他觉得不能武断地让负责传感器的同事直接排查，自己要先做验证，拿出充分的证据和现象，才能让协作部门的排查更顺畅。
在充足的数据验证基础上，协作部门也快速响应，让这个异常得到快速解决。在解决了各种问题后，视觉定位算法的精度和稳定性也明显提升，为后续的功能实现奠定了基础。
小割在测试场地跑动
“算法的工作就是不停地和各种异常数据做斗争。”在Lirich看来，算法的工作就像是游戏通关，异常数据就是一个个小怪兽，把怪都打完之后，机器能准确跑动，就是他取得胜利的时候。
Luffy的飞书签名上赫然写着一句话“聚焦ISOBUS”，简单直接地说明他目前的工作重心。
什么是ISOBUS呢？Luffy深入浅出地科普了一下，可以理解为是车辆方的通用标准协议，我们现在用于车辆挂载机具的自动化控制上。
拖拉机的作业往往会搭载机具，而这些机具的精细化操作，就需要在原厂家的显示器上操作了，而Luffy的工作，就是通过ISOBUS，把这些机具的操作界面，“转移”到我们的套件上，让用户可以在一个屏幕上完成所有操作，使用更便捷。
Luffy列举了一个例子，拖拉机上搭载的播种器，上面通常有16个喷口播种，在拖拉机直线行走的时候，这16个喷口是全开的，但如果是拐弯或者经过重复位置的时候，就应该关闭一些喷口。
寻找本质，解决问题
Luffy负责的终端开发，即是用户交互的操作界面，是用户使用时最直接的体验和感受。用户在我们的界面操作，能不能如挂载机具原厂的操控一样好用，决定了这个功能能不能给用户创造价值。
怎样评定“好用”，Luffy有两个衡量的维度。
第一是显示完整。每款机具的操控都涉及到很多元素，以上文的播种器为例，就会需要显示喷口开关、种子剩余数量等，中间有大量复杂的逻辑，Luffy需要确保机具作业的相关元素，在我们的显示屏上不会缺失和出错。因此他进行了大量的机具测试，把各种复杂的场景都遍历一遍，来确保机具元素的完整性。
第二是操作流畅，响应迅速。机具的状态信息能够及时更新到屏幕上这样用户能实时掌握机具作业状态、作业数据等；同时用户对机具下发指令时，机具可以及时作出相应的动作。在IOSBUS的机制中，所有机具需要展示的元素都会归纳到对象池，在不断的优化对象池的加载、解析、渲染性能的过程中，我们建立了一套高效的对象池缓存模型，确保“协议解析——指令处理——界面渲染”这个过程的超低延时。
拖拉机搭载机具后通过ISOBUS机制作业
“目前已经进入了灰度测试，显示相关的功能我还是比较有信心的。” Luffy在最后露出了自信的神情，有严谨的逻辑、清晰的思路，还有勤勉工作得到的数据积累，成功必然是水到渠成的事情
Hope谦虚地表示，自己是半路加入S100项目组的，站在了巨人的肩膀上，更容易成功。他目前负责S100的新增功能结构设计，以及提高产品的稳定性，解决产线异常问题，技术资料的完善等工作。
顺藤摸瓜，一石二鸟
Hope介绍道， 目前正在研发的清扫“增强版”机器，在S100的基础上，对污渍地面有着更加强大的清洁效果，能确保拖地后地面没有残留的水渍，同时也优化了抹布的清洁问题。
在S100的拖地功能中，机器滚筒拖布通过对地面的压力，不断旋转来实现清洁地面，经过长时间的作业，机器中的抹布会变脏，并且吸水效果也会变差，就需要自清洁后才能继续作业，那机器如何识别出抹布需清洗就成了一个难题。
Hope想到利用“增强版”上的污水回收系统，其原理是地面的水渍通过负压回收存储在水箱中。利用污水的数量去衡量抹布的清洁度，Hope给污水箱上增加了业务警告，当污水达到设置高度机器就会通过屏幕和语音发出提醒，问题便迎刃而解。
抽丝剥茧，定位源头
S100“增强版”要想达到量产的标准，一是要处理好机器走过后地面的残水问题，二是噪音问题。残水问题已经通过吸水盘解决了，那噪音的问题他又是怎么解决的呢？
Hope说，首先他对噪音来源进行了分析，噪音来自电机本身的声音，还有风口处因风速产生的空气共振。定位了源头，那就逐一击破。出风口和入风口的风速无法避免，Hope采用了各种方法，如消音器和隔音棉，效果欠佳的同时，隔音棉过多还会影响机器的散热。于是他又迅速把目光对准了电机，更换了更适合的电机，效果立竿见影，噪音比原本减少了10分贝。
S100的作业场景
“我们已经在做小批量生产了。”有别于前面的谦逊态度，Hope讲这句话的时候语气带着骄傲。于他而言，S100就像一个被送进学堂的孩子，在他的培育之下茁壮成长，最终给社会带来价值。
今天以上介绍的三位讲逻辑的优秀代表，身体力行地告诉我们，对于大部分难题，顺着逻辑捋清思路，就能够迎刃而解。他们凭借严谨的逻辑和第一性原理的方法论，在工作中大放光彩，是丰疆人学习的好榜样。
下一期，我们会寻找公司里的同理心强者，欢迎大家继续推荐/自荐！
